無(wú)人駕駛船舶
隨著社會(huì)技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人駕駛技術(shù)引起社會(huì)的關(guān)注，特別是隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)應(yīng)用與發(fā)展，無(wú)人駕駛船舶平臺(tái)(簡(jiǎn)稱無(wú)人船)也順勢(shì)出現(xiàn)與發(fā)展起來(lái)，為成功實(shí)施諸如海事救援、海上測(cè)量、危險(xiǎn)品監(jiān)測(cè)、河道清理等特殊任務(wù)提供了承載平臺(tái)，具有極大的應(yīng)用前景.無(wú)人船是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，它集成了船舶設(shè)計(jì)、智能控制、人工智能、信息處理、檢測(cè)與轉(zhuǎn)換等專業(yè)技術(shù)，其研究?jī)?nèi)容涉及多個(gè)方面：自動(dòng)駕駛、自主避障、規(guī)劃與導(dǎo)航、模式識(shí)別等等。由于要求無(wú)人船在各種不同的河道、海洋環(huán)境下能夠安全航行，特別是在超視距、遙控不能發(fā)揮作用的情況下，必須能夠自主進(jìn)行環(huán)境探測(cè)、目標(biāo)識(shí)別、自主避障、自主路徑規(guī)劃以及自動(dòng)完成使命。因此，智能是無(wú)人船的最基本特征，也是最大的難點(diǎn)。
精確的位置信息是無(wú)人船高智能的技術(shù)組成的主要部分，它是無(wú)人船自動(dòng)控制，自動(dòng)路徑規(guī)劃，自主避障重要組成部分。
基于RTK技術(shù)方案的無(wú)人駕駛船系統(tǒng)主要包括外設(shè)的基準(zhǔn)站和駕駛船。基準(zhǔn)站用于發(fā)送RTK差分?jǐn)?shù)據(jù)；駕駛船設(shè)有：GNSS接收機(jī)，用于采集駕駛船的定位信息；電臺(tái)模塊，電臺(tái)模塊用于根據(jù)定位信息和基準(zhǔn)站發(fā)送的rtk差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行精度解算; 數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集駕駛船的行駛數(shù)據(jù)；通信單元，用于接收外部遙控器的遙控指令；數(shù)據(jù)融合模塊，用于將行駛數(shù)據(jù)、定位信息和精度解算后的rtk差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行融合得出融合數(shù)據(jù)，船舶主控單元，用于接收數(shù)據(jù)融合模塊發(fā)送的融合數(shù)據(jù)以及外部遙控器的遙控指令指令生成控制信號(hào)；船舶執(zhí)行單元，與船舶主控單元相連，用于響應(yīng)船舶主控單元的控制信號(hào)并操控測(cè)深船執(zhí)行相應(yīng)操作。
基于RTK技術(shù)方案的無(wú)人駕駛船系統(tǒng)主要包括外設(shè)的基準(zhǔn)站和駕駛船。基準(zhǔn)站用于發(fā)送RTK差分?jǐn)?shù)據(jù)；駕駛船設(shè)有：GNSS接收機(jī)，用于采集駕駛船的定位信息；電臺(tái)模塊，電臺(tái)模塊用于根據(jù)定位信息和基準(zhǔn)站發(fā)送的rtk差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行精度解算; 數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集駕駛船的行駛數(shù)據(jù)；通信單元，用于接收外部遙控器的遙控指令；數(shù)據(jù)融合模塊，用于將行駛數(shù)據(jù)、定位信息和精度解算后的rtk差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行融合得出融合數(shù)據(jù)，船舶主控單元，用于接收數(shù)據(jù)融合模塊發(fā)送的融合數(shù)據(jù)以及外部遙控器的遙控指令指令生成控制信號(hào)；船舶執(zhí)行單元，與船舶主控單元相連，用于響應(yīng)船舶主控單元的控制信號(hào)并操控測(cè)深船執(zhí)行相應(yīng)操作。
